自动驾驶规划控制模块负责输出油门/刹车、方向盘的组合操作，直接决定着自动驾驶的安全性及舒适度。
由于自身的假设以及建模方法不同，各类规划控制方法均存在优劣且适用于不同的场景，比如低速或者高速、直道或者弯道。尽管一些博客文章对部分算法的原理做了简要介绍，但依然没有系统梳理算法的原理推导以及优劣。这门课程希望弥补这些不足，课程不仅会详细讲解主流的规控算法的原理，而且分享算法落地实践的经验，并通过丰富的Project让大家巩固课程中的所学。
自动驾驶控制与规划
课程目录：
├──第一章 自动驾驶规划控制概况
| ├──PnC L1.pdf 1.35M
| ├──【仿真配置】LGSVL-ROS.pdf 3.66M
| ├──第1节 什么是无人车, 自动驾驶的不同的等级_ev.mp4 68.99M
| ├──第2节 无人车的基本组成部分以及功能介绍_ev.mp4 47.04M
| ├──第3节 规划控制的基本组成_ev.mp4 38.49M
| └──第4节 课程结构-控制、规划_ev.mp4 13.01M
├──课前资料
├──第二章 车辆纵向控制
| ├──作业
| | ├──2.5【作业】实现后的效果展示_ev.mp4 793.26kb
| | ├──ROS 1.0 Project I 巡航控制系统.zip 117.01M
| | ├──ROS 2.0 src PID.zip 3.99M
| | └──第二章思路提示-助教夏韵凯.pdf 312.57kb
| ├──2.1_ev.mp4 64.04M
| ├──2.2_ev.mp4 118.05M
| ├──2.3_ev.mp4 19.41M
| ├──2.4_ev.mp4 15.61M
| └──L2 Vehicle Longitudinal Control.pdf 2.38M
├──第三章 车辆横向控制
| ├──实践作业
| | ├──Project Ⅱ Stanley算法实现车辆的横向控制.pdf 252.57kb
| | ├──Project Ⅱ Stanley算法实现车辆的横向控制.zip 52.07M
| | ├──ROS 1.0 Src Stanley_vis.zip 20.54M
| | ├──ROS 2.0 src Stanley.zip 22.03M
| | └──第三章思路提示=助教高宇辉.pdf 397.72kb
| ├──(Organized)控制规划第一期第一次在线答疑问题收集-讲师返回.docx 120.24kb
| ├──1.lateral vehicle dynamics_ev.mp4 39.30M
| ├──2.modern control_ev.mp4 54.04M
| ├──3.lateral control based on vehicle geometric model_ev.mp4 64.53M
| ├──L3 Autonomous Vehicle.pdf 1.23M
| └──第一次答疑_ev.mp4 94.80M
├──第四章 车辆轨迹追踪的优化控制
| ├──第四章作业
| | ├──lqr_control.zip 26.41M
| | ├──Project Ⅲ LQR 轨迹跟踪.pdf 241.66kb
| | ├──ROS 1.0 lqr_controller_to_do.zip 25.73M
| | ├──ROS 2.0 lqr_galactic_wtih.zip 17.97M
| | └──第四章作业思路讲解-助教夏韵凯.pdf 831.08kb
| ├──1.lateral dynamic model_ev.mp4 43.61M
| ├──2.linear optimal control_ev.mp4 48.58M
| ├──3.离散化_ev.mp4 10.17M
| ├──4.基于LQR的轨迹追踪_ev.mp4 21.85M
| ├──5.基于preview的轨迹追踪_ev.mp4 24.53M
| ├──6.总结与对比_ev.mp4 10.56M
| ├──L4 Vehicle Lateral Optimal Model.pdf 4.88M
| └──状态反馈.pdf 342.39kb
├──第五章 基于MPC的车辆控制及轨迹规划
| ├──实践项目（选修）
| | ├──MPC模型构建.pdf 343.67kb
| | ├──MPC实践代码.zip 15.61M
| | ├──Soft Constraints And Exact Penalty Functions In Model Predictive Control.pdf 138.51kb
| | └──自动驾驶控制与规划第一期第二次答疑问题收集-wuning返回.docx 20.41kb
| ├──1.什么是MPC_ev.mp4 32.72M
| ├──2.MPC控制器_ev.mp4 45.19M
| ├──3.车辆运动模型构建_ev.mp4 43.77M
| ├──4.目标函数构建_ev.mp4 28.71M
| ├──5.不等式约束和松弛因子_ev.mp4 16.36M
| ├──6.主流求解器及MPC加速_ev.mp4 15.74M
| ├──L5 Vehicle Model Predictive Controller.pdf 2.10M
| └──第二次答疑_ev.mp4 53.05M
| ├──2022 控制岗位 面试题梳理.pdf 283.65kb
| ├──LGSVL离线运行指南.rar 1.68M
| ├──ROS安装参考资料.zip 352.28kb
| ├──开课仪式_ev.mp4 42.78M
| ├──课程介绍及基础资料.pdf 307.63kb
| └──自动驾驶控制与规划第一期开课仪式.pdf 765.62kb
└──自动控制课程相关介绍及设计原理资料.pdf 307.63kb
├──第六章动作规划
| ├──作业
| | ├──作业代码框架ros1.0
| | ├──作业代码框架ros2.0
| | ├──Project Ⅳ Frenet Optimal Trajectory Planner.pdf 228.66kb
| | ├──第六章作业分享-陈林.pdf 1.54M
| | ├──第六章作业思路讲解-助教高宇辉.pdf 1.08M
| | └──第四节 实践作业效果演示_ev.mp4 3.97M
| ├──Frenet – Cartesian Transformation.pdf 282.51kb
| ├──第二节基于随机采样的动作规划_ev.mp4 35.30M
| ├──第三节 Lattice planner_ev.mp4 57.63M
| ├──第一节 动作规划的任务以其基本概念_ev.mp4 41.22M
| └──课件L6.pdf 3.50M
├──第七章 决策规划
| ├──1.决策任务的规划以其问题_ev.mp4 14.84M
| ├──2.基于有限状态机的决策规划(1)_ev.mp4 15.80M
| ├──2.基于有限状态机的决策规划_ev.mp4 15.78M
| ├──3.行为树的决策规划方法_ev.mp4 19.21M
| ├──4.基于部分客观的Markov决策过程1_ev.mp4 20.29M
| ├──4.基于部分客观的Markov决策过程2_ev.mp4 7.85M
| ├──5.基于模仿学习的决策规划_ev.mp4 11.11M
| ├──6.总结_ev.mp4 6.71M
| ├──L7 FSM_BT.pdf 946.98kb
| ├──L7 learning-based decision planning.pdf 757.73kb
| ├──基于学习的规划研究.rar 5.93M
| └──基于学习的决策规划背景知识.pdf 193.43kb
├──第八章 路径规划
| ├──1.路径规划的任务以及问题_ev.mp4 8.67M
| ├──2.Dijkstra _ev.mp4 31.07M
| ├──3. A star_ev.mp4 45.22M
| ├──4 自动驾驶中的路径规划_ev.mp4 30.60M
| ├──5 在线答疑_ev.mp4 104.28M
| ├──L8 mission planning.pdf 1.89M
| ├──讲师答疑相关论文资料分享.zip 6.51M
| └──自动驾驶控制与规划第一期第三次答疑问题收集-图南南22.8.14（讲师返回）.docx 471.53kb
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